Submarino – Projeto Davinci

O objetivo do projeto é construir um equipamento que seja controlado por computador e produza movimento. A comunicação foi feita através da porta serial.

CONTEÚDO:
1. Resumo
Trabalho apresentado como requisito parcial às disciplinas de Física III, Sistemas Digitais I, Técnicas Avançadas de Programação e Circuitos Elétricos do Curso de Engenharia de Computação da Pontifícia Universidade Católica do Paraná. O objetivo do projeto é construir um equipamento que seja controlado por computador e produza movimento. A comunicação foi feita através da porta serial.
2. Objetivos
Construção de um submarino com quatro sistemas, cada um controlado por um motor de passo: um sistema de entrada de água no tanque de lastro, um sistema de controle dos lemes, um sistema de controle de quatro asas laterais e um sistema de propulsão. Para submergir o tanque de lastro encherá até que o submarino comece a submergir. Para emergir, utilizaremos a força gerada pelo empuxo do deslocamento do submarino com as asas voltadas para cima.
 
3. Descrição do projeto
Sistema de Controle:
• Transmissão: Porta serial.Circuito Integrado: PIC

• Linguagem de Programação: C++.
 
Sistema de Propulsão:
• Alimentação: Bateria blindada 12V.

• Motor impressora matricial com localização na parte traseira do submarino;

• Hélice traseira: cooler de fonte

• Velocidade do motor controlado pelo PIC.
Sistema de Flutuação:
• Reservatório: Controlado por uma válvula abre-fecha de aquário.
• Método 1:

Submersão estática, emersão dinâmica:

A abertura da válvula superior fará com que entre água no reservatório para a submersão. Para emergir, o submarino desloca-se para frente e as asas serão “voltadas para cima”, ou seja, o submarino emergirá devido à diferença de pressão entre as partes superior e inferior da asa.
• Método 2:

Submersão dinâmica, emersão estática ou dinâmica:

Colocando as asas do submarino em posição “voltada para baixo”, será feita a submersão do submarino. Para emergir, basta desligar os motores ou “voltar as asas para cima”. Pode-se encher um pouco o tanque para facilitar a submersão e a emersão mais suave.
 
Sistema de Navegação:
• Através de quatro asas e um leme, movimentados por motores de passo.

• Orientação vertical: Asas

• Orientação horizontal: Leme traseiro
7. Software desenvolvido
Software que controla a velocidade, abertura e fechamento da válvula dos reservatórios, asas, leme e motor de propulsão. Veja abaixo o screen shot.

MATERIAIS:
Circuito Integrado PIC 16F876-20/SP – 2
Bateria 12V 7A – 1
Motor de Passo Rima XT-180 12V – 4
Transistor BC327 – 16
Transistor BC548 – 16
Transistor TIP 121 – 7
Transistor TIP 122 – 13
Resistor 270R 1/4w – 10
Resistor 330R 1/4w – 10
Resistor 470R 1/4w – 30
Resistor 1KR 1/4w – 40
Base de Pinos MODU II – 3
Terminal MODU II importado – 50
MODU II – MCH1.1110 – 5
MODU II – MCH1.1115 – 2
Capacitor Eletrolítico Radial 10µF/25V – 8
Capacitor Eletrolítico Radial 100µF/50V – 2
Capacitor Eletrolítico Radial 3300µF/50V – 2
Diodo 1N 4004 – 1A – 40
Cabo com 4 vias – 10
Cabo de Rede – 2
Cristal 4 MHZ – 2
MAX 232 – 2
Soquete CI 18 pinos – 2
Soquete CI 28 pinos – 2
Placa de Fenolite 2 Faces – 300
Conector DB-9 macho – 2
Conector DB-9 femea – 4
LED redondo 5mm vermelho – 2
CI 7805 plastico – 2
Frasco Adesivo tigre – 1
Tubo de PVC EG 200mm – 1
Capa PVC 200mm – 1
Transparencias – 3
Retentores 6mm – 6
Silicone – 1
Abraçadeira de metal – 2
Balao e festas – 1
Espatula plática – 16
Semi-esferas de Isopor – 2
Correia – 2
Adesivo instantaneo loctite – 1
Durex – 2
Eixos 6mm raio – 4
Garrafas plásticas de refrigerante – 3
Toca de natação – 1
Válvula de aquário – 1
Kitspock – 1
Hélice de cooler de fonte – 1
Solda – 1
Prensa – 1
Ácido para corrosão das placas
Transparências
Engrenagens

CONCLUSÃO:
A partir do que foi proposto nos pré-relatórios, pode-se dizer que conseguimos alcançar o objetivo principal. Tivemos inúmeras dificuldades, como foi citado anteriormente, mas nenhuma delas comprometeu o desenvolvimento e a finalização do projeto. Algumas alterações em relação à idéia inicial foram feitas para o melhor desempenho do trabalho. Ao fim concluímos que o trabalho em equipe foi essencial para que o projeto pudesse ser concretizado com qualidade e, principalmente, no tempo previsto. Esse projeto foi um grande desafio para nós e com ele pudemos adquirir experiência e muita criatividade para os próximos projetos.

AUTORES:
– Alexandre Maeoka
– Anthuan Baraquetti
– Daiane de Fátima Massaki
– Henrique Galperin
– Urgel Luiz Camargo Augustin Fi

DOCUMENTAÇÃO:
Submarino.pdf

IMAGENS: